F01681 — SI Motion P1 (CU): Incorrect parameter value

当 Safety Integrated Motion 功能（SI Motion P1）的参数无法使用其已被赋予的值时，Control Unit 会发出 F01681 —— 这是因为该值超出了允许范围，与第二个监控通道或 Motor Module 不匹配，或者因为启用了不允许的安全功能组合。手册将其归类为参数化、配置或调试过程中的错误，并指出它不会导致安全停止响应。具体检查哪些组合取决于驱动对象（SERVO, VECTOR, HLA, VECTOR_G）和系列；例如，G120 手册仅记录了以下案例的一小部分。

• Safety Integrated Motion 参数无法使用其当前的值进行参数化。手册通过故障值中的参数号 (xxxx) 和补充信息 (yyyy) 来区分各种情况；这些情况因驱动对象而异 —— 例如，在 HLA 上，SS2E 和 SCA 的缺少 PROFIsafe 检查报告为 xxxx = 9501 而不是 xxxx = 9601。
• 监控时钟周期 (xxxx = 9500)： p9500 不等于 p9300，或者不是电流控制器采样时间的整数倍 (yyyy = 1)；如果在多个轴上启用了“Synchronous safe position via PROFIsafe”，这些轴上的 p9500 设置不同，则该功能允许的最大轴数可能已被超出 (yyyy = 16)。
• 功能组合 (xxxx = 9501)： “n < nx hysteresis and filtering” (p9501.16) 与“Extended functions without selection” (p9601.5) 同时启用；在没有绝对运动监控功能 (p9501.1 或 p9501.2) 的情况下启用“Referencing via SCC”，或者在 EPOS 同时处于活动状态时启用；“Synchronous safe position via PROFIsafe”在没有“Safe position via PROFIsafe”的情况下启用，或者与“Safety without encoder” (p9506) 同时启用；SLA (p9501.20) 与无编码器实际值检测 (p9506 等于 1 或 3) 或 2 编码器系统一起运行；在 SLP 激活 (p9501.1 = 1) 的情况下，模数功能 (p9505 不等于 0)。
• 通道设置不匹配 (xxxx = 9506, 9511)： 在 Control Unit 处设置的功能规范 p9506 或实际值检测周期时钟 p9511 与相应的 Motor Module 值不匹配；在 Double Motor Module 上，p9511 和电流控制器的采样时间不得在驱动对象之间有所不同。
• 超出允许范围的值： 第二通道编码器的精细分辨率过高 (xxxx = 9319)；齿轮级设置过高 (xxxx = 9522)；SLP 极限值设置为过高的绝对值 (xxxx = 9534 或 9535)；在线性轴上，最大值限制为 1 mm (xxxx = 9544)；磁滞容差不允许 (xxxx = 9547) —— G120 和 HLA 手册将此情况描述为 p9547 设置得过低。
• 参考和 SLA 支持 (xxxx = 9573, 9576, 9578, 9585)： 在未启用“Referencing via SCC”的情况下请求了“Referencing via Safety Control Channel” (p9573 = 263)；尽管所使用的 Motor Module 不支持该功能，但仍启用了 SLA 的滤波 (xxxx = 9576)；在启用 SLA 的情况下，加速度限制 p9578 过低，因此加速度分辨率不再足够 —— 在固件 5.1 中，最小值是该分辨率的 3 倍，在 5.2 及更高版本的固件中，最小值是该分辨率的 10 倍；对于无编码器安全和同步电机，p9585 必须设置为 4 (xxxx = 9585)。
• 缺少 PROFIsafe 或驱动集成监控 (xxxx = 9601)： 在驱动中集成的运动监控功能 (p9601.2) 和“Extended functions without selection” (p9601.5) 均已启用的情况下，PROFIsafe (p9601.3) 或板载 F-DI (p9601.4) 是不可能的；在没有驱动中集成的运动监控功能的情况下，启用了扩展功能或板载 F-DI；在板载 F-DI 情况下，PROFIsafe 和 F-DI via PROFIsafe 不得同时设置；通过 PROFIsafe 传输 SLS 极限值或安全位置、齿轮箱级的安全切换、SS2E (p9501.18)、SCA、SLA (p9501.20) 和 SS2ESR (p9501.4) 均要求启用 PROFIsafe。
• 缩写：SCA Safe Cam；SCSE Single Channel Safety Encoder (单通道编码器)；SS2E Safe Stop 2 External (外部 STOP D)；SS2ESR Safe Stop 2 Extended Stop and Retract；SLA Safely-Limited Acceleration。

1. 将故障值读取为十进制数：低四位给出参数号，高四位给出补充信息；将该组合与上述案例列表进行匹配。
2. 根据具体情况修正指定参数 —— 将 p9500 设置为电流控制器采样时间的整数倍，并与 p9300 对齐；在 SLP 处于活动状态时保持 p9505 为 0；修正齿轮级 (xxxx = 9522)；减小 SLP 极限值 (xxxx = 9534 或 9535)；遵守线性轴的 1 mm 限制；对于 SCSE 编码器，p9319 不得设置高于 11。
3. 对于在启用磁滞/滤波 (p9501.16 = 1) 的情况下的磁滞案例 (xxxx = 9547)：将 p9547 设置为相关速度限制的至多 0.75 倍 —— G120 和 HLA 手册将相同的规则表述为速度限制至少是 p9547 的两倍 —— 并且，在启用实际值同步 (p9501.3 = 1) 的情况下，不要让 p9547 低于配置的滑差速度容差。
4. 在具体要求的情况下，也要在其他监控通道上修正相同的值，以便两个通道具有相同的设置。
5. 与其扩展参数化，不如取消选择不需要的内容 —— “Synchronous safe position via PROFIsafe”、“Referencing via SCC”、SLA (p9501.20)、SS2E (p9501.18)、SCA —— 或者在具体情况需要时，启用 PROFIsafe (p9601.3 = 1) 以及驱动中集成的运动监控功能 (p9601.2 = 1)。对于 xxxx = 9576，更新 Motor Module 的固件或将功能取消选择为值 0；对于 xxxx = 9578，遵循驱动输出的关于加速度分辨率的信息。

• 消息文本包含两个占位符：%1 是受影响的参数，%2 是补充信息。
• 以十进制数读取的故障值结合了两者：低四位 (xxxx) 包含参数号，高四位 (yyyy) 包含补充信息。
• yyyy = 0 表示没有额外的可用信息；其他补充值属于“原因”下列出的各个案例。

• p9500 — SI Motion 监控时钟周期 (CU)：必须与 p9300 匹配，并且是电流控制器采样时间的整数倍；在每个使用“Synchronous safe position via PROFIsafe”的轴上对其进行相同的设置。
• p9501 — SI Motion 启用安全功能 (CU)：其启用位是此处拒绝其组合的位；修正被标记的位或其在 Motor Module 上的对应位。
• p9601 — SI 启用驱动中集成功能 (CU)：驱动集成的运动监控、无选择的扩展功能、PROFIsafe 和板载 F-DI 在此处启用；这些启用的被拒绝组合在 xxxx = 9601 下报告。
• p9505 — SI Motion SP 模数值：在 SLP 激活时必须保持为 0。
• p9506 — SI Motion 功能规范 (CU)：选择带或不带编码器的实际值检测，并且必须与 Motor Module 设置匹配。
• p9511 — SI Motion 实际值检测周期时钟 (CU)：将其与 Motor Module 值对齐；在 Double Motor Module 上，它必须在驱动对象之间保持一致。
• p9547 — SI Motion SSM 速度磁滞 (CU)：必须遵守相对于速度限制的磁滞规则，并且在启用实际值同步的情况下，不得低于滑差速度容差。
• p9573 — SI Motion 接受参考位置 (CU)：值 263 (通过 SCC 进行参考) 仅在启用“Referencing via SCC”时才是允许的。
• p9578 — SI Motion SLA 加速度限制 (CU)：提高它直到加速度分辨率再次足够；所需的最小值取决于固件版本。
• p9585 — SI Motion 实际值检测无传感器容差 (CU)：对于带有同步电机的无编码器安全，将其设置为 4。

首先修正不允许的值；在手册说明如此的地方，对齐参数并随后进行备份。然后通过 POWER ON 确认故障 —— 关闭再打开变流器的电源 —— 然后再重新启动驱动对象。此消息未连接安全停止响应。