Библиотека управления движением содержит общие и стандартные функции PLCopen для управления позиционированием осей, примеры программирования и документацию.
Имеются следующие блоки PLCopen для позиционирования отдельных осей::
- MC_Power (отключение осей)
- MC_Stop (остановка осей)
- MC_Home (реферирование осей)
- MC_MoveAbsolute (перемещение оси в указанную точку)
- MC_MoveRelative (перемещение оси в указанную точку, относительно текущего положения)
- MC_MoveVelocity (перемещение оси с указанной скоростью)
- MC_MoveAdditive (относительное перемещение оси на указанное расстояние дополнительно к оставшемуся пути)
- MC_MoveSuperimposed (относительное наложение дополнительного движения на существующее движение)
- MC_Velocityprofile (перемещение оси с заранее определённымии указанными профилями скорость/время подобно кулачку)
- MC_ReadActualPosition (определение истинного положения оси)
- MC_ReadStatus (определения статуса оси)
- MC_ReadParameter (параметры оси, чтение данных типа LREAL)
- MC_ReadBoolParameter (параметры оси, чтение данных типа BOOL)
- MC_WriteParameter (параметры оси, запись данных типа LREAL)
- MC_WriteBoolParameter (параметры оси, запись данных типа LREAL)
Наряду со стандартными функциями для управления позиционированием осей (управление одной осью PLCopen) имеются следующие дополнительные стандартные функции управления осями:
- _MC_CamIn (начало кулачка с синхронизацией) содержит неявный _MC_CamTableSelect (выбор кулачка)
- _MC_CamOut (перемещение кулачка с рассинхронизацией)
- _MC_GearIn (синхронизация)
- _MC_GearOut (десинхронизация)
- _MC_Phasing (сдвиг фазы)
Кроме стандартных функций PLCopen, включена следующая дополнительная стандартная функция оси:
- _MC_Jog (непрерывный или прерывистый толчковый режим)